Par esprit de curiosité, un écrivain libertin Nicolas Restif se trouve mêlé à un étrange voyage en cette belle nuit de juin 1791. Celui d'un carrosse mystérieux qui, côté jardin, quitte en catimini le palais royal. Intrigué, Restif se lance à sa poursuite. Hébergé dans la carriole brinquebalante du grand Casanova vieillissant, il parvient à le rejoindre à un relais de poste où il fait, enfin, connaissance avec les passagers.

 Il y a ceux qui déclinent leur identité, Tom Paine un écrivain fougueux de la révolution américaine, de Wendel un industriel lorrain, une veuve de négociant, une cantatrice et son amant juge et ceux qui cultivent leur incognito: une noble accompagnée de son coiffeur Jacob et d'une servante.

 Mais l'esprit conjugué de Restif et de Casanova, qui ont été recueillis dans la berline à la suite d'une rupture d'essieu de leur propre voiture, perce à jour l'identité de la cachotière: c'est la comtesse Sophie de la Borde, amie intime de Marie-Antoinette, et le but de son voyage n'est autre que de rejoindre un autre carrosse parti plus tôt et dans lequel, déguisée et fuyarde, a pris place la famille royale.

 Un Louis XVI et sa suite désireux d'échapper aux révolutionnaires. Mais l'escapade tourne court. Le roi est reconnu lors d'une étape et ce n'est qu'à Varennes, où il a finalement été arrêté, que le deuxième carrosse fera la jonction: trop tard donc... sauf pour l'Histoire...